| 1. Identificação | ||||
| Tipo de Referência | Relatório (Report) | |||
| Site | mtc-m21d.sid.inpe.br | |||
| Código do Detentor | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S | |||
| Identificador | 8JMKD3MGP3W34T/47JJFFH | |||
| Repositório | sid.inpe.br/mtc-m21d/2022/09.08.14.49 | |||
| Última Atualização | 2022:09.08.14.49.29 (UTC) simone | |||
| Repositório de Metadados | sid.inpe.br/mtc-m21d/2022/09.08.14.49.29 | |||
| Última Atualização dos Metadados | 2023:01.03.16.46.15 (UTC) administrator | |||
| Chave de Citação | RibeiroKugaGarc:2022:EsSoIn | |||
| Título | Um estudo sobre a interferência das matrizes de covariâncias do Filtro de Kalman Estendido na estimação da atitude em quatérnions  | |||
| Projeto | Um estudo sobre a interferência das matrizes de covariâncias do Filtro de Kalman Estendido na estimação da atitude em quatérnions | |||
| Ano | 2022 | |||
| Data de Acesso | 04 maio 2024 | |||
| Tipo | RPQ | |||
| Número de Páginas | 70 | |||
| Número de Arquivos | 1 | |||
| Tamanho | 2311 KiB | |||
| 2. Contextualização | ||||
| Autor | 1 Ribeiro, Geovani Augusto Xavier 2 Kuga, Hélio Koiti 3 Garcia, Roberta Veloso | |||
| Identificador de Curriculo | 1 2 8JMKD3MGP5W/3C9JHC9 | |||
| Grupo | 1 2 DIMEC-CGCE-INPE-MCTI-GOV-BR | |||
| Afiliação | 1 Universidade de São Paulo (USP) 2 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) 3 Universidade de São Paulo (USP) | |||
| Endereço de e-Mail do Autor | 1 geovani.augusto@usp.br 2 helio.kuga@inpe.br 3 robertagarcia@usp.br | |||
| Endereço de e-Mail | geovani.augusto@usp.br | |||
| Instituição | Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais | |||
| Cidade | São José dos Campos | |||
| Histórico (UTC) | 2022-09-08 14:50:06 :: simone :: -> 2022 2022-09-08 14:51:27 :: simone -> administrator :: 2022 2022-09-14 23:54:37 :: administrator -> simone :: 2022 2022-12-05 17:26:37 :: simone -> administrator :: 2022 2023-01-03 16:46:15 :: administrator -> simone :: 2022 | |||
| 3. Conteúdo e estrutura | ||||
| É a matriz ou uma cópia? | é a matriz | |||
| Estágio do Conteúdo | concluido | |||
| Transferível | 1 | |||
| Palavras-Chave | filtro de Kalman estendido atitude quatérnions matrizes de covariância extended Kalman filter attitude quaternions covariance matrices | |||
| Resumo | A determinação da atitude de um satélite é de suma importância para a supervisão e controle do seu movimento rotacional. Nessa perspectiva, com a descrição das equações cinemáticas utilizando os quatérnions, é possível fazer uma descrição matemática da atitude sem singularidades e que não dependem de descrições geométricas para a sua definição, entretanto os quatérnions não possuam uma descrição física óbvia o que implica fazer conversões para Ângulos de Euler. Neste trabalho, o objetivo é fazer um estudo da interferência das matrizes de covariância do Filtro de Kalman Estendido (FKE) aplicado ao problema de estimação de atitude com os quatérnions. O cerne do FKE está na linearização analítica ou numérica do modelo do sistema dinâmico, sendo a solução mais usada nas últimas décadas no que tange os problemas de estimação de atitude e órbita de satélites artificiais. Portanto, a estimação de atitude com o FKE é realizada computacionalmente a partir de um vetor de estado, composto pelos quatérnions e pelo vetor de bias do giroscópio e um vetor de medidas, composto pelas equações de sensores que fornecem informações sobre a orientação do satélite com relação a um determinado sistema de referência. As matrizes de covariância estão associadas aos ruídos do processo (Q) da medida (R) e dos estados iniciais (P0), portanto a compreensão da variação das matrizes de covariância no FKE auxilia a entender a sua interferência nos resultados obtidos pelo filtro. Desse modo, a análise da interferência das matrizes foi importante para inferir como os os resíduos da estimação se comportam no sentido de convergência, tempo de convergência ou mesmo a divergência do filtro. Os resultados mostram que quando os valores da matriz Q são divididos por 100 e quando os valores da matriz R são multiplicadas por 100, os resíduos não tendem à zero, o que mostra uma possível divergência do filtro. Para o caso em que Q é multiplicado por 100 e R é dividido por 100, o FKE apresentou convergência nos resultados em que os erros da estimação relativos aos valores reais obtidos via simulador permaneceram próximos a zero. Para P0, nota-se que, quando multiplica-se a matriz por 100, o FKE é totalmente impreciso, o que pode ser observado pelos erros referentes à estimação de atitude e bias dos giros. Sobre a estimação dos bias, observou-se uma dificuldade maior em apresentar a convergência dos resultados para o período e condições utilizadas neste trabalho. | |||
| Área | ETES | |||
| Arranjo 1 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção a partir de 2021 > CGCE > Um estudo sobre... | |||
| Arranjo 2 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção a partir de 2021 > COEPE > PIBIC/PIBITI 2022 > Um estudo sobre... | |||
| Arranjo 3 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Acervo PIBIC/PIBITI > PIBIC/PIBITI 2022 > Um estudo sobre... | |||
| Conteúdo da Pasta doc | acessar | |||
| Conteúdo da Pasta source | não têm arquivos | |||
| Conteúdo da Pasta agreement |
| |||
| 4. Condições de acesso e uso | ||||
| URL dos dados | http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34T/47JJFFH | |||
| URL dos dados zipados | http://urlib.net/zip/8JMKD3MGP3W34T/47JJFFH | |||
| Idioma | pt | |||
| Arquivo Alvo | Relatorio_Final_PIBIC_2021_2022_Geovani_Augusto_Xavier_Ribeiro.pdf | |||
| Grupo de Usuários | simone | |||
| Visibilidade | shown | |||
| Detentor dos Direitos | originalauthor yes | |||
| Permissão de Leitura | allow from all | |||
| Permissão de Atualização | não transferida | |||
| 5. Fontes relacionadas | ||||
| Unidades Imediatamente Superiores | 8JMKD3MGPCW/46KTFK8 8JMKD3MGPDW34P/47KJQBP | |||
| Lista de Itens Citando | sid.inpe.br/mtc-m16c/2022/09.14.20.14 3 sid.inpe.br/mtc-m21/2012/07.13.14.49.46 1 | |||
| Acervo Hospedeiro | urlib.net/www/2021/06.04.03.40 | |||
| 6. Notas | ||||
| Notas | Bolsa PIBIC/PIBITI/INPE/CNPq. | |||
| Campos Vazios | archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder copyright creatorhistory date descriptionlevel dissemination doi edition format isbn issn label lineage mark mirrorrepository nextedition orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup recipient reportnumber schedulinginformation secondarydate secondarykey secondarymark secondarytype session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype translator url versiontype | |||
| 7. Controle da descrição | ||||
| e-Mail (login) | simone | |||
| atualizar | ||||